Tout commence avec un simple incident. En effet, Philip J. Fry, jeune livreur de pizzas du 20ème siècle, se retrouve par erreur cryogénisé. Il se réveille 1000 ans plus tard, plus exactement le 31 décembre 2999. New York, devenue maintenant New New York, à beaucoup changé. À son réveil, Fry, étant déjà majeur, doit comme tous les citoyens en l'an 3000, se faire attribuer aléatoirement un métier qu'il gardera jusqu'à la fin de sa vie. Une employée extraterrestre du centre de cryogénisation du nom de Leela lui attribe alors le métier de livreur. Ayant déjà été livreur pendant toute sa vie, il décide de s'enfuir du centre. C'est à ce moment la qu'il découvre pour la première fois réellement le nouveau monde dans lequel il vit. C'est seulement quelques minutes plus tard qu'il rencontre Bender, un robot, dans une cabine à suicide.
Après quelques autres péripéties, le professeur Farnsworth les embauche tous les trois en tant que livreurs dans son entreprise de livraisons interstellaires "Planet Express". Fry, Leela et Bender rencontrent alors leurs nouveaux collèges : Hermes Conrad, bureaucrate jamaïcain et ex-champion du monde de limbo, Amy Wong la stagiaire martienne, et enfin le Docteur Zoidberg. C'est après cette introduction du premier épisode que commencent enfin les aventures du crew de livraison dans la galaxie...
Fry était au 20ème siècle un simple livreur de pizza de New York, âgé d'environ 20 ans. Sa petite amie, venant de le quitter, il passe le nouvel an de l'année 1999 seul. De plus, ce jour-là, pas de congé pour lui. Il doit donc, comme à son habitude, livrer des pizzas partout en ville. Ce soir-là il se fait avoir, en livrant une fausse commande dans un centre de cryogénisation, pour une certain "I.C. Faihavoir". Remarquant la supercherie, il s'installe à une table dans le centre et décide de manger lui-même la pizza. Se basculant depuis un bon bout de temps sur sa chaise, c'est au moment du compte à rebours de minuit pour le nouvel an qui tombe de celle-ci. Sa chute l'emporte alors directement dans une des machines de cryogénisation vides, dans laquelle il reste glacé pendant exactement 1000 ans !
Ces évènements se déroulent dans le premier épisode de la série et introduisent le spéctateur à l'univers de Futurama en même temps que Fry, qui découvre lui aussi pour la première fois New York des années 3000, maintenant nommé New New York.
Omicron Persei 8 est une planète se situant à environ 1000 années lumière de la Terre. Elle est peuplée par de grands extraterrestres : les Omicroniens, qui ont la fâcheuse habitude de tenter d'envahir la Terre trop souvent, pour des raisons ridicules. Lrrr, l'empereur, décide par exemple d'envahir notre planète simplement pour séduire sa femme et lui montrer qu'il en est encore capable.
Les habitants de cette planète détestent les humains, qui sont d'ailleurs interdits sur celle-ci. Ils sont peu communicatifs et ne supportent pas d'avoir tort. Il est donc assez difficile pour les humains de négocier avec eux, et, de plus, ils n'arrivent pas à se supporter entre eux.
Leur espèce raffole de nez humains, qui sont considérés comme une délicatesse chez eux. Ils se les procurent à des prix exorbitants sur les nombreux marchés noirs de la galaxie. D'autre part, dans un des épisodes, les humains ont découvert par hasard des petites graines sucrées, ressemblant à du popcorn. Les trouvant à leur goût, ils en ramenent en masse sur Terre. Plus tard, il est découvert que ce ne sont pas des graines, mais bien des nourrissons Omicroniens. À cette nouvelle, la Terre est d'ailleurs de nouveau envahie par Lrrr, qui demande qu'on arrête de manger leurs enfants...
Les cabines à suicides ("Suicide Booth" en anglais) sont présentes à de nombreuses reprises dans différents épisodes de la série. Elles sont fabriquées par la compagnie "Vitamor", et comme leur nom l'indique, elles permettent aux citoyens de la galaxie de se suicider sûrement, rapidement, et pour peu d'argent...
En effet, pour seulement 25 centimes, l'utilisateur peut s'ôter la vie de la manière qu'il préfère : "rapide et indolore" ou bien "lente et effroyable". La première option désintègre instantanément l'individu, alors que la deuxième le tue à l'aide d'une poignée d'outils mortels (couteaux, scies, lasers, marteaux...) activés simultanément. Sur les cabines "Premium", il existe aussi l'option de mourrir par coups de marteaux ou en se voyant arracher les yeux.
D'ailleurs, c'est dans ce type de cabine que Fry et Bender se sont rencontrés pour la première fois, dans le tout premier épisode. Alors que Bender s'apprêtait à se suicider, Fry, qui vient de se réveiller au 30ème siècle l'accompagne dans la cabine, en croyant que c'est simplement une cabine téléphonique comme celles qu'il à connu à son époque, au 20ème siècle.